ロック画面の右下のカメラアイコンを上にスワイプするか、コントロールセンターの右下のカメラアイコンをタップします。

iPhone 6s/6s Plusでは、ホーム画面で［カメラ］アイコンを押し込むと、セルフィーやビデオ撮影を選択できるメニューを表示できます。

ロック画面から起動する

コントロールセンターから起動する